ros入门使用

ros初始化

新建 Vt 目录，初始化Vt目录，然后在Vt目录下新建包，可以参考一下命令

进入工作空间,建立简单的可用于catkin_make编译的catkin包

$ cd ~/catkin_ws
$ mkdir ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_w
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

编译包：

1 2	$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make

在Vt 目录下，当新建一个包时候，要重新catkin_make一下 Vt文件夹。

ros建包

先是 (我目录的反斜杠可能写错别在意)

1	cd VtClass/src

然后

1	catkin_create_pkg VtImg2txt cv_bridge image_transport roscpp rospy std_msgs

第2个参数是包的名字

后面的参数是包的依赖（有可能有多余的包依赖不过没关系啦~），若之后要添加包依赖，要更改 package.xml，CMakeList 文件

因为我们用的是Python代码

然后我们继续

1	cd VtImg2txt

里面有这样些文件

（除了scripts文件夹）

然后我们就要建立scripts文件夹

1	mkdir scripts

把VtImg2txt.py放进去这个文件夹里

然后还要改一下权限

1 2	cd scripts chmod +x VtImg2txt.py

另外把VtController.py覆盖一下（在VtClass/src/VtController/scripts里面）

在py文件中添加：

1	#!/usr/bin/python

运行ros

rosrun + 包名 + 节点名

roslaunch + 包名+ 节点名

roscore 开启ros核

注意，开启ros程序有几种方法：

先运行roscore，然后运行所有的rosrun
将所有要开启的rosrun添加到launch文件中，直接执行roslaunch
先开启roslaunch，再开启rosrun

两台电脑Ros通信

在我看来，ROS最牛逼的地方就是它的通信机制了，不仅仅是进程间通信方便，就连不同设备间通信也很方便，只需添加几行代码，你就可以实现多电脑间的 Topi c共享，远程控制等功能。下面就让我们一起来实现吧！

这里假设我们有两个电脑：电脑 A 为主机端，电脑 B 为控制端。最终要实现在 A 电脑上运行roscore，并且运行 Turtlesim 程序，然后在 B 电脑上运行键盘控制程序，控制 Turtlesim 小乌龟移动。

查看电脑Ａ和电脑Ｂ的 IP 和 Hostname

查看IP，在控制台输入：

1	$ ifconfig

如果电脑连接的时有线网，则显示结果中，etho 部分的 inet addr 后面就是该电脑的 IP 地址；

如果电脑连接的是无线，则 wlp3s0 部分的 inet addr 后就是 IP 地址。

查看 Hostname，在控制台输入：

1	$ hostname

修改hosts文件内容

使用如下指令，分别在电脑Ａ和电脑Ｂ的打开 hosts 文件：

1	$ sudo gedit /etc/hosts

在电脑Ａ端的 hosts文件中添加如下指令:

127.0.0.1　　　    localhost
127.0.1.1         [ hostname_A ]

[IP_A]            [ hostname_A ]
[IP_B]            [ hostname_B ]

***

同理，在电脑Ｂ端的 hosts 文件中，加入如下指令：

127.0.0.1　　　    localhost
127.0.1.1         [ hostname_B ]

[IP_B]            [ hostname_B ]
[IP_A]            [ hostname_A ]

***

修改 .bashrc 文件

使用如下指令，分别在电脑Ａ和电脑Ｂ的打开 .bashrc 文件

1	$ sudo gedit ~/.bashrc

在电脑Ａ端和电脑Ｂ端打开的 .bashrc 文件的最后一行，加入如下代码:

1	export ROS_MASTER_URI=http://[hostname_A]:11311

[注意] 此处假设电脑Ａ为主机，如果改成电脑Ｂ为主机，则只需要将此步中的 [hostname_A] 改成 [hostname_B] 即可。

运行小乌龟程序

电脑A端：

1
2
3

首先启动 ROS：$ roscore
然后 Ctrl + T 打开新的控制台，运行：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

电脑B端：

1	$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

现在，你就可以用电脑 B 控制电脑 A 中的小乌龟尽情遨游啦！ ~(≧▽≦)/~啦啦啦